Mówił często, że w ludziach jest wiele „nieodkrytych pokładów dobra”. Kiedyś przyszedł do niego jeden z księży i narzekał na kogoś. Odpowiedział mu krótko: „To przyciągnij go do Pana Boga. Zadbaj o jego nawrócenie. Nie narzekaj!”.

Pamiętam jedną z Mszy św. w Radomiu. Przed jej rozpoczęciem w procesji szło wielu księży. Na końcu bp Chrapek. Wszystkich pozdrawiał, zatrzymywał się, podawał rękę, mówił kilka zdań. Niektórzy kapłani, gdy dotarli do ołtarza, zaczęli się tym denerwować. Byli zniecierpliwieni. A on się nie spieszył, dalej pozdrawiał ludzi. Podobnie było po zakończeniu Mszy św. Poszedł do wiernych. Pytał kogoś, jak się czują jego rodzice, a inną osobę – czy córka poprawiła już stopnie z polskiego. Ktoś stwierdził: „To biskup dla ludzi”.

Zachęcał do realizowania marzeń. Podczas spotkań pytał: „O czym marzysz?”. Młoda dziewczyna powiedziała, że chciałaby założyć fundację, żeby czynić coś dobrego. Natychmiast zareagował: „Proszę przygotować statut. Za dwa tygodnie chciałbym go zobaczyć”. „Ale proszę księdza biskupa, ja tak sobie mówię od dziesięciu lat!” – odpowiedziała zaskoczona. On na to: „To najwyższy czas to zrealizować. Piękne marzenie. Za 2 tygodnie statut” – i zapisał termin w notesie.

Inne wspomnienia związane są z jego wykładami w Instytucie Dziennikarstwa Uniwersytetu Warszawskiego. Cała sala była wypełniona po brzegi. Słuchać biskupa przychodzili studenci różnych wydziałów. Podczas wykładów zawsze prosił o zadawanie pytań, nie tylko związanych z omawianym tematem. Na początku pytania były agresywne. Wygłaszane z pretensjami o to, że księża nie rozumieją dziennikarzy i są z „innej epoki”, że unikają udzielania informacji. Krytykowano Episkopat, że nie ma rzecznika (wówczas nie było). Pytano, dlaczego kancelarie parafialne są otwarte tylko przez 2 godziny, ale i tak w tym czasie nikt nie odbiera telefonów; krytykowano też stanowisko Episkopatu Polski w jakiejś sprawie. Bp Chrapek spokojnie słuchał, wyjaśniał, a jeśli czegoś nie wiedział, to informował, że odpowie za tydzień. Po kilku wykładach już nikt go nie atakował. Wiedzieliśmy, że nas rozumie. Wiele osób indywidualnie spotykało się z nim po wykładach. Zobaczyłem wówczas, jaki ma wielki dar przyciągania do Kościoła tych, którzy byli na obrzeżach i „nie narzucali się Panu Bogu”. Jeden ze studentów, który podkreślał, że nie chodzi do kościoła, stwierdził, że „ten biskup jest jakiś inny”. A potem, że „taki biskup zdarza się chyba raz na tysiąc lat”.

Zachęcał, żeby nie zrażać się przeciwnościami. Mówił, że należy pokonywać swoje słabości i ciągle starać się „przekraczać siebie”, czyniąc dobro dla innych. Jako biskup radomski przedstawiał ciągle nowe pomysły. Dzięki niemu powstawały jadłodajnie, przychodnie lekarskie i apteki dla biednych. Promował badania mammograficzne, zachęcał do korzystania z bezpłatnego telefonu zaufania, który nazwał Linią Braterskich Serc. Inicjował powstawanie klubów młodzieżowych, a także apelu młodych, na który przychodziło kilka tysięcy ludzi. Dzięki niemu powstał Dom Samotnej Matki...

Pamiętam ostatnie spotkanie w Radomiu. Gdy już się pożegnaliśmy, jeszcze powiedział: „Wiesz, czego nauczyłem się od Jana Pawła II, patrząc na niego w czasie pielgrzymek? Że trzeba «spalać się» dla Chrystusa. Bez względu na to, gdzie jesteśmy, jaki jest stan naszego zdrowia... Nasze życie, każdy dzień to ma być stałe «spalanie się» dla Chrystusa”.

W wywiadzie rzece pt. „Świat, zbawienie i... telewizja” powiedział: „Otaczający nas świat w pierwszym zetknięciu jest światem drapieżnego egoizmu, podejrzliwych reakcji, rzeczywistością naznaczoną często bólem cierpienia, ale i złośliwości. Chcę z całą świadomością powiedzieć, że jest także światem niezwykle pięknych tęsknot i głębokich pragnień. Wszystko zależy od tego, w jaki sposób popatrzymy na otaczające nas realia. Jeśli zamkniemy się w skorupie własnych uprzedzeń, to świat będzie się jawił jako zagrożenie”.

Nie tolerował grzechu. Potrafił mówić ostro, konkretnie o tym, co go najbardziej bolało. Mówił: „Jeżeli będziemy na siebie tylko i wyłącznie warczeć z wysokości trybun partyjnych zwycięstw, to prawdopodobnie przegramy Polskę”. Nie wahał się też krytycznie oceniać niektórych zachowań: „Stawiamy pomniki Janowi Pawłowi II, oklaskujemy go, jeździmy do Rzymu, a potem na co dzień żyjemy absolutnie innymi wartościami. Brak jest w nas tej otwartości Jana Pawła II na inaczej myślących, na innych ludzi, bo jesteśmy wygodni. Bo jako Polacy mamy trochę słomiane charaktery. Lubimy klaskać, a potem, kiedy przychodzi codzienność, to najwyżej wieszamy portrety wielkich ludzi albo wkładamy ich książki do biblioteki”.

Był biskupem ordynariuszem diecezji radomskiej w latach 1999 – 2001, wcześniej biskupem pomocniczym diecezji toruńskiej, a jeszcze wcześniej – drohiczyńskiej. Przez 6 lat pełnił funkcję generała Zgromadzenia św. Michała Archanioła (michalitów). Wykładał w Instytucie Dziennikarstwa Uniwersytetu Warszawskiego, na Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie. Prowadził wykłady o mediach również na Papieskim Uniwersytecie Gregoriańskim w Rzymie. Był współorganizatorem pielgrzymek Jana Pawła II do Polski w latach 1997 i 1999. Zginął w wypadku samochodowym 18 października 2001 r.

Mówił: „Idź przez życie tak, aby ślady twoich stóp przetrwały cię”. Zachęcał do czynienia dobra bez względu na okoliczności i miejsce, w którym się jest. I tak żył. Wiele osób jest przekonanych o jego świętości.